První písemná zmínka pochází z roku 1141. V první třetině 13. století se Náměšť stala zeměpanským majetkem, kolem roku 1241 se majiteli stali Švábenicové, od roku 1252 používající predikát z Náměště. Od roku 1366 byla Náměšť opět zeměpanským majetkem, v roce 1371 ji získal jako léno Půta z Holštejna. V roce 1521 byl majitelem Hynek ze Zvole a od roku 1536 páni z Vrbna. Dalšími majiteli byli od roku 1592 páni z Vrchlabí, od roku 1605 páni ze Zástřizl, od roku 1651 páni ze Sudic a od roku 1668 Cerboniové. V roce 1687 panství vydražila hrabata z Pruskova, v roce 1726 je koupili Harrachové a v roce 1777 Náměšť zdědili Kinští.